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加速局（a）摩擦起电皮肤的工作原理示意图：借助表面微型金字塔结构所表现出与接触面积以及挤压深度相关联的电压输出特性。论文链接:S.Chen,Y.Pang,H.Yuan,X.Tan,C.Cao.SmartSoftActuatorsandGrippersEnabledbySelf-PoweredTribo-Skins.AdvancedMaterialsTechnologies,2019.DOI:10.1002/admt.201901075课题组网站：设备www.caogroup.org欢迎大家到材料人宣传科技成果并对文献进行深入解读，设备投稿邮箱:[email protected].投稿以及内容合作可加编辑微信：cailiaorenVIP.。
化布（c）执行器主体的制造过程示意图。远光(g)由三块摩擦起电皮肤产生的实时电压信号包括内部摩擦纳米发电片的电压信号。